跳馬源于羅馬帝國末期的騎術訓練。初跳真馬，后改為與真馬外型相似的木馬，并配有馬鞍。1719年將馬腿改為立柱，1795年德國的維斯首先去掉木馬的馬頭，1811年揚又去掉馬尾，將兩端改為圓形，馬身用皮革包制。1836年德國的施皮茨在學校體操節首次表演跳馬，1877年德國規定跳馬必須助跑6步，從正側兩個方向過馬和做1～2次支撐動作。馬長1.60米，男子跳縱馬，馬高1.35米，女子跳橫馬，馬高1.20米。跳馬決賽時每隊最多兩名運動員參賽，只有在團體賽中跳馬成績排位前八名或前六名者才有參賽資格。只比自選動作。將運動員團體賽中規定動作與自選動作總得分的二分之一，加上跳馬決賽中自選動作的得分，作為最后得分排列名次，得分高者名次列前。男、女滿分均為20分。從1992年奧運會起，團體分不帶入單項賽，僅以自選動作的比賽成績確定名次。男、女跳馬分別于1896年雅典奧運會和1952年赫爾辛基奧運會被列為奧運會比賽項目。
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